山下祥宏，西谷隆夫，田村英地，下川原英理，山口亨，"コミュニティ・セントリック・システムにおけるコミュニケーションロボット実現のためのUIインタフェースのソフトウェア実装", 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌）, Vol.138, No.3, pp.234-241, 2017 DOI:10.1541/ieejeiss.138.234